視覺導航定位系統工做原理及過程

當今,因爲數字圖像處理和計算機視覺技術的迅速發展,愈來愈多的研究者採用攝像機做爲全自主用移動機器人的感知傳感器。這主要是由於原來的超聲或紅外傳感器感知信息量有限,魯棒性差,而視覺系統則能夠彌補這些缺點。而現實世界是三維的，而投射於攝像鏡頭（CCD/CMOS）上的圖像則是二維的，視覺處理的最終目的就是要從感知到的二維圖像中提取有關的三維世界信息。 簡單說來就是對機器人周邊的環境進行光學處理，先用攝像

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