PID在智能車中的簡單使用

      在一個控制系統中，需要閉環控制就勢必會有采樣，而採樣就必然有采樣週期。我在學校的時候做過智能車和四旋翼。智能車是根據攝像頭或者電磁信號來判斷車子位置和中線位置的偏差來用舵機校準，而四旋翼的平衡是根據MPU6050和HMC5883共同採集到俯仰角、橫滾角和航偏角，然後將他們和設定角度比較，最後用四個電機不同速度進行校準。在這個校準的過程中，就要用到PID了，不同的是，智能車的方向校準是單

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