Cubieboard經過GPIO驅動步進電機--完結

2013-4-3更新：因爲標準GPIO庫(gpio-sunxi.ko)已經可用了，不建議再使用sun4i-gpio.ko這個驅動。此文僅做思路上的參考，不用照搬
This driver is not recommended now. For the new gpio driver  "gpio-sunxi" is coming. So don't follow this.

1.首先你要編譯並加載sun4i-gpio.ko驅動，如何編譯:參考 <如何編譯單個驅動文件>

2.修改script.bin配置，在末尾加上gpio配置段，如何修改：參考<如何修改script.bin | script.fex>
添加的內容以下：

1. [gpio_para]
   

2. gpio_used = 1
   

3. gpio_num = 67
   

4. gpio_pin_1 = port:PG03<1><default><default><1>
   

5. gpio_pin_2 = port:PB19<1><default><default><1>
   

6. gpio_pin_3 = port:PB18<1><default><default><1>
   

7. gpio_pin_4 = port:PG06<1><default><default><1>
   

8. gpio_pin_5 = port:PG05<1><default><default><1>
   

9. gpio_pin_6 = port:PG04<1><default><default><1>
   

10. gpio_pin_7 = port:PG01<1><default><default><1>
    

11. gpio_pin_8 = port:PG02<1><default><default><1>
    

12. gpio_pin_9 = port:PG00<1><default><default><1>
    

13. gpio_pin_10 = port:PH14<1><default><default><1>
    

14. gpio_pin_11 = port:PH15<1><default><default><1>
    

15. gpio_pin_12 = port:PI06<1><default><default><1>
    

16. gpio_pin_13 = port:PI05<1><default><default><1>
    

17. gpio_pin_14 = port:PI04<1><default><default><1>
    

18. gpio_pin_15 = port:PG11<1><default><default><1>
    

19. gpio_pin_16 = port:PG10<1><default><default><1>
    

20. gpio_pin_17 = port:PG09<1><default><default><1>
    

21. gpio_pin_18 = port:PG08<1><default><default><1>
    

22. gpio_pin_19 = port:PG07<1><default><default><1>
    

23. gpio_pin_20 = port:PE08<1><default><default><1>
    

24. gpio_pin_21 = port:PE07<1><default><default><1>
    

25. gpio_pin_22 = port:PE06<1><default><default><1>
    

26. gpio_pin_23 = port:PE05<1><default><default><1>
    

27. gpio_pin_24 = port:PE04<1><default><default><1>
    

28. gpio_pin_25 = port:PI09<1><default><default><1>
    

29. gpio_pin_26 = port:PI08<1><default><default><1>
    

30. gpio_pin_27 = port:PI07<1><default><default><1>
    

31. gpio_pin_28 = port:PD04<1><default><default><1>
    

32. gpio_pin_29 = port:PD03<1><default><default><1>
    

33. gpio_pin_30 = port:PD02<1><default><default><1>
    

34. gpio_pin_31 = port:PD01<1><default><default><1>
    

35. gpio_pin_32 = port:PD00<1><default><default><1>
    

36. gpio_pin_33 = port:PE11<1><default><default><1>
    

37. gpio_pin_34 = port:PE10<1><default><default><1>
    

38. gpio_pin_35 = port:PE09<1><default><default><1>
    

39. gpio_pin_36 = port:PD12<1><default><default><1>
    

40. gpio_pin_37 = port:PD11<1><default><default><1>
    

41. gpio_pin_38 = port:PD10<1><default><default><1>
    

42. gpio_pin_39 = port:PD09<1><default><default><1>
    

43. gpio_pin_40 = port:PD08<1><default><default><1>
    

44. gpio_pin_41 = port:PD07<1><default><default><1>
    

45. gpio_pin_42 = port:PD06<1><default><default><1>
    

46. gpio_pin_43 = port:PD05<1><default><default><1>
    

47. gpio_pin_44 = port:PD20<1><default><default><1>
    

48. gpio_pin_45 = port:PD19<1><default><default><1>
    

49. gpio_pin_46 = port:PD18<1><default><default><1>
    

50. gpio_pin_47 = port:PD17<1><default><default><1>
    

51. gpio_pin_48 = port:PD16<1><default><default><1>
    

52. gpio_pin_49 = port:PD15<1><default><default><1>
    

53. gpio_pin_50 = port:PD14<1><default><default><1>
    

54. gpio_pin_51 = port:PD13<1><default><default><1>
    

55. gpio_pin_52 = port:PB02<1><default><default><1>
    

56. gpio_pin_53 = port:PD25<1><default><default><1>
    

57. gpio_pin_54 = port:PD24<1><default><default><1>
    

58. gpio_pin_55 = port:PD26<1><default><default><1>
    

59. gpio_pin_56 = port:PD27<1><default><default><1>
    

60. gpio_pin_57 = port:PD23<1><default><default><1>
    

61. gpio_pin_58 = port:PD22<1><default><default><1>
    

62. gpio_pin_59 = port:PD21<1><default><default><1>
    

63. gpio_pin_60 = port:PI11<1><default><default><1>
    

64. gpio_pin_61 = port:PI13<1><default><default><1>
    

65. gpio_pin_62 = port:PI10<1><default><default><1>
    

66. gpio_pin_63 = port:PI12<1><default><default><1>
    

67. gpio_pin_64 = port:PB13<1><default><default><1>
    

68. gpio_pin_65 = port:PB11<1><default><default><1>
    

69. gpio_pin_66 = port:PB10<1><default><default><1>
    

70. gpio_pin_67 = port:PH07<1><default><default><1>

複製代碼

#注意，sun4i-gpio驅動不是一個標準的linux gpio驅動，沒法即時轉換輸入輸出模式，而是定義死在script.bin裏的。這裏我將67個針腳全都配置爲輸出模式了。好比：gpio_pin_67 = port:PH07<1><default><default><1> 中，紅色的1表示將PH07針腳配置爲輸出模式，改成0則爲輸入模式，gpio_pin_數字 和 針腳名稱 並無特定的對應要求，只要一個數字對應一個針腳就能夠，使用的時候咱們是用針腳名，gpio_pin_數字 能夠無視。
針腳名具體參考：http://linux-sunxi.org/Cubieboard#Expansion_ports

3.重啓系統，查看/sys/devices/virtual/misc/sun4i-gpio/pin/下是否有67個針腳名，若是沒有，那你使用命令：dmesg 查看是否有gpio驅動或者script配置的報錯信息，再google解決.
 
若是你有led燈或是其餘原件，能夠參考<Cubieboard GPIO成功點亮LED>來進行測試

4.先說說控制步進電機的原理，網上已經有一大堆了，若是你徹底不瞭解，能夠google搜索"樹莓派 步進電機"或"arduino 步進電機"。我這裏就簡單描述一下：除了步進電機，你還須要一塊步進電機的驅動板，買電機的時候就一塊兒買了吧。要讓電機轉動，只須要在某一時刻對驅動板的4個引腳輸出3個低電平一個高電平，下一時刻把高電平往下一個針腳轉移。
假設：驅動板a b c d 四條線 鏈接的 cb上的  1 2 3 4針腳，那麼咱們須要在t1時間輸出電平爲：1=>高 2=>低 3=>低 4=>低。
t1+n毫秒時，輸出1=>低 2=>高 3=>低 4=>低。以此類推，4爲高電平後，爲通電一週，下次就再重複1爲高電平...

接下來，我寫了一些python代碼。分爲兩部分：一是 對針腳電平控制的基礎庫，這樣就能方便的用python對任意針腳進行電平控制；二是 調用基礎庫對電機進行控制的代碼。代碼下載見底部附件。

5.下載代碼以後，先參考肯定你要使用哪幾個針腳來控制電機,在上面67箇中本身選4個。選好以後，把線接上，把針腳名字記好。除了4根控制線，驅動板還有vcc和gnd兩根線供電，也接在板子上對應的針腳。好比我使用的控制針腳爲'pg0', 'pb18', 'pb19', 'pg3'。針腳名和在板子上的位置仍是參考：http://linux-sunxi.org/Cubieboard#Expansion_ports正負極我接的U15的1號和19號針腳

這裏要吐槽一下，CB的GPIO針腳是2mm間距的，我用標準的2.45的杜邦線插上去至關困難，因此買線的時候要注意買2.0的杜邦線哦。

鏈接控制線的時候，注意順序，驅動板上的4個接線口假設依次爲a b c d，那麼你給他通電的順序必定要是 a b c d或者 d c b a ，因此要看好順序，而後在下面修改針腳名的時候，依次排列。

解壓以後，先修改motor_main.py 的第5行
#modify the tuple to the pins you used
motor_pins = ('pg0', 'pb18', 'pb19', 'pg3')  #將這裏的引腳名改成你已經鏈接了的引腳名，注意順序
保存退出，最後執行
python motor_main.py

電機轉了！！有木有！！！！！

下面上圖：

 
雖然你看不出，但它的確在轉。。

 
旁邊的 卡王（帶天線那位） 是打醬油的，請無視

 
來個特寫，驅動板是必須有的

 
引腳接線

源碼下載：
 motor_gpio.zip (2.18 KB, 下載次數: 263) 

原文做者：WindLand
原文連接：http://forum.cubietech.com/forum.php?mod=viewthread&tid=139&highlight=%E6%AD%A5%E8%BF%9B%E7%94%B5%E6%9C%BA