9_STM32cubeIDE_步進電機(驅動ic：ULN2003),舵機
1_步進電機(驅動ic：ULN2003)
1.1_360度旋轉(半驅)
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
for (int i=0; i<512; i++)
{
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay (1);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay (1);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay (1);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay (1);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay (1);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay (1);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay (1);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay (1);
}
HAL_Delay (1000);
}
/* USER CODE END 3 */
}
複製代碼
1.2_旋轉特定角度(半驅)
想要將電機旋轉一個特定的角度，即10度。全部你須要作的是數學，因此對於10度旋轉，咱們須要（10 /（360/512））序列，即14個序列。 此外，若是要更改每分鐘轉速，則須要更改步驟之間的時間延遲。ide
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
for (int i=0; i<14; i++)
{
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay (1);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay (1);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay (1);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay (1);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_Delay (1);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay (1);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay (1);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin (GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
HAL_Delay (1);
}
HAL_Delay (1000);
}
/* USER CODE END 3 */
}
複製代碼
2_舵機
2.1_SG90
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_TIM2_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
htim2.Instance->CCR1 = 25;
HAL_Delay(2000);
htim2.Instance->CCR1 = 75;
HAL_Delay(2000);
htim2.Instance->CCR1 = 125;
HAL_Delay(2000);
}
/* USER CODE END 3 */
}
複製代碼
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