loam中雅可比矩陣的推導過程

博主之前關於loam的學習記錄可在以下鏈接中查看： 我的學習loam記錄 而關於loam中雅可比矩陣的推導網上一直沒有人做出相關的解答，現在我將我的推導過程記錄如下，有問題也歡迎提出，我們一起思考解答，一起進步！ 需要明確的是： 座標系爲左手座標系(我試過右手座標系的旋轉與代碼正負號不對應) 繞YXZ旋轉 對於旋轉矩陣有問題的，可以看我的這篇博客： 空間座標轉換旋轉矩陣的推導 因爲公式推導的流程較

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