深度學習再點雲的應用開山之作——pointnet

點雲定義：通過測量儀器得到的產品外觀表面的點數據集合，通常使用三維座標測量機所得到的點數量比較少，點與點的間距也比較大，叫稀疏點雲；而使用三維激光掃描儀或照相式掃描儀得到的點雲，點數量比較大並且比較密集，叫密集點雲。其本質是nx3得矩陣（n是點數，3座標信息）。   點雲的特徵： 無序性:點雲只是一個集合，點的順序不會影響其表示的物體的形狀。 旋轉性：剛體旋轉、平移不變性，旋轉和平移甚至是尺度的變

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