路緣檢測、地面分割－－點雲數據預處理（俯仰角、側傾角）

座標轉化: https://blog.csdn.net/yunqiushuiman/article/details/102910890 Ａ０７中的小車雷達的安裝角度有偏差。如下側傾角１度俯仰角２．３５度。 1、側傾角１度 ２、俯仰角2.35度 ３、座標轉化矩陣　Ｒ　＝　Rx * R y ４、在地面分割中，法向量修正應該爲（x,y,z)，它乘以旋轉矩陣Ｒ得到理想的法向量 (0,0,1): 其中，矩陣

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