標定相機參數-張正友方法

一、實驗原理 1.計算外參 設三維世界座標的點爲M=[X,Y,Z,1]T，二維相機平面像素座標爲m=[u,v,1]T，所以標定用的棋盤格平面到圖像平面的單應性關係爲： sm=A[R,t]M 其中 不妨設棋盤格位於Z = 0，定義旋轉矩陣R的第i列爲 ri, 則有： 令H=[h1 h2 h3]=λA[r1 r2 t] 於是空間到圖像的映射可改爲： sm=HM， 其中H是描述Homographic矩陣

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