在Ubuntu上爲Android增長硬件抽象層（HAL）模塊訪問Linux內核驅動程序【轉】

本文轉載自：http://blog.csdn.net/luoshengyang/article/details/6573809

  在Android硬件抽象層（HAL）概要介紹和學習計劃一文中，咱們簡要介紹了在Android系統爲爲硬件編寫驅動程序的方法。簡單來講，硬件驅動程序一方面分佈在Linux內核中，另外一方面分佈在用戶空間的硬件抽象層中。接着，在Ubuntu上爲Android系統編寫Linux內核驅動程序一文中舉例子說明了如何在Linux內核編寫驅動程序。在這一篇文章中，咱們將繼續介紹Android系統硬件驅動程序的另外一方面實現，即如何在硬件抽象層中增長硬件模塊來和內核驅動程序交互。在這篇文章中，咱們還將學習到如何在Android系統建立設備文件時用相似Linux的udev規則修改設備文件模式的方法。

      一. 參照在Ubuntu上爲Android系統編寫Linux內核驅動程序一文所示，準備好示例內核驅動序。完成這個內核驅動程序後，即可以在Android系統中獲得三個文件，分別是/dev/hello、/sys/class/hello/hello/val和/proc/hello。在本文中，咱們將經過設備文件/dev/hello來鏈接硬件抽象層模塊和Linux內核驅動程序模塊。

      二. 進入到在hardware/libhardware/include/hardware目錄，新建hello.h文件：

      USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ cd hardware/libhardware/include/hardware

      USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android/hardware/libhardware/include/hardware$ vi hello.h

      hello.h文件的內容以下：

 1 #ifndef ANDROID_HELLO_INTERFACE_H
 2 #define ANDROID_HELLO_INTERFACE_H
 3 #include <hardware/hardware.h>
 4 
 5 __BEGIN_DECLS
 6 
 7 /*定義模塊ID*/
 8 #define HELLO_HARDWARE_MODULE_ID "hello"
 9 
10 /*硬件模塊結構體*/
11 struct hello_module_t {
12     struct hw_module_t common;
13 };
14 
15 /*硬件接口結構體*/
16 struct hello_device_t {
17     struct hw_device_t common;
18     int fd;
19     int (*set_val)(struct hello_device_t* dev, int val);
20     int (*get_val)(struct hello_device_t* dev, int* val);
21 };
22 
23 __END_DECLS
24 
25 #endif

  這裏按照Android硬件抽象層規範的要求，分別定義模塊ID、模塊結構體以及硬件接口結構體。在硬件接口結構體中，fd表示設備文件描述符，對應咱們將要處理的設備文件"/dev/hello"，set_val和get_val爲該HAL對上提供的函數接口。

      三. 進入到hardware/libhardware/modules目錄，新建hello目錄，並添加hello.c文件。 hello.c的內容較多，咱們分段來看。

      首先是包含相關頭文件和定義相關結構：

 1 #define LOG_TAG "HelloStub"
 2 
 3 #include <hardware/hardware.h>
 4 #include <hardware/hello.h>
 5 #include <fcntl.h>
 6 #include <errno.h>
 7 #include <cutils/log.h>
 8 #include <cutils/atomic.h>
 9 
10 #define DEVICE_NAME "/dev/hello"
11 #define MODULE_NAME "Hello"
12 #define MODULE_AUTHOR "shyluo@gmail.com"
13 
14 /*設備打開和關閉接口*/
15 static int hello_device_open(const struct hw_module_t* module, const char* name, struct hw_device_t** device);
16 static int hello_device_close(struct hw_device_t* device);
17 
18 /*設備訪問接口*/
19 static int hello_set_val(struct hello_device_t* dev, int val);
20 static int hello_get_val(struct hello_device_t* dev, int* val);
21 
22 /*模塊方法表*/
23 static struct hw_module_methods_t hello_module_methods = {
24     open: hello_device_open
25 };
26 
27 /*模塊實例變量*/
28 struct hello_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM = {
29     common: {
30         tag: HARDWARE_MODULE_TAG,
31         version_major: 1,
32         version_minor: 0,
33         id: HELLO_HARDWARE_MODULE_ID,
34         name: MODULE_NAME,
35         author: MODULE_AUTHOR,
36         methods: &hello_module_methods,
37     }
38 };

   這裏，實例變量名必須爲HAL_MODULE_INFO_SYM，tag也必須爲HARDWARE_MODULE_TAG，這是Android硬件抽象層規範規定的。

      定義hello_device_open函數：

 1 static int hello_device_open(const struct hw_module_t* module, const char* name, struct hw_device_t** device) {
 2     struct hello_device_t* dev;dev = (struct hello_device_t*)malloc(sizeof(struct hello_device_t));
 3     
 4     if(!dev) {
 5         LOGE("Hello Stub: failed to alloc space");
 6         return -EFAULT;
 7     }
 8 
 9     memset(dev, 0, sizeof(struct hello_device_t));
10     dev->common.tag = HARDWARE_DEVICE_TAG;
11     dev->common.version = 0;
12     dev->common.module = (hw_module_t*)module;
13     dev->common.close = hello_device_close;
14     dev->set_val = hello_set_val;dev->get_val = hello_get_val;
15 
16     if((dev->fd = open(DEVICE_NAME, O_RDWR)) == -1) {
17         LOGE("Hello Stub: failed to open /dev/hello -- %s.", strerror(errno));free(dev);
18         return -EFAULT;
19     }
20 
21     *device = &(dev->common);
22     LOGI("Hello Stub: open /dev/hello successfully.");
23 
24     return 0;
25 }

  DEVICE_NAME定義爲"/dev/hello"。因爲設備文件是在內核驅動裏面經過device_create建立的，而device_create建立的設備文件默認只有root用戶可讀寫，而hello_device_open通常是由上層APP來調用的，這些APP通常不具備root權限，這時候就致使打開設備文件失敗：

       Hello Stub: failed to open /dev/hello -- Permission denied.

      解決辦法是相似於Linux的udev規則，打開Android源代碼工程目錄下，進入到system/core/rootdir目錄，裏面有一個名爲ueventd.rc文件，往裏面添加一行：

       /dev/hello 0666 root root

      定義hello_device_close、hello_set_val和hello_get_val這三個函數：

 1 static int hello_device_close(struct hw_device_t* device) {
 2     struct hello_device_t* hello_device = (struct hello_device_t*)device;
 3 
 4     if(hello_device) {
 5         close(hello_device->fd);
 6         free(hello_device);
 7     }
 8     
 9     return 0;
10 }
11 
12 static int hello_set_val(struct hello_device_t* dev, int val) {
13     LOGI("Hello Stub: set value %d to device.", val);
14 
15     write(dev->fd, &val, sizeof(val));
16 
17     return 0;
18 }
19 
20 static int hello_get_val(struct hello_device_t* dev, int* val) {
21     if(!val) {
22         LOGE("Hello Stub: error val pointer");
23         return -EFAULT;
24     }
25 
26     read(dev->fd, val, sizeof(*val));
27 
28     LOGI("Hello Stub: get value %d from device", *val);
29 
30     return 0;
31 }

  四. 繼續在hello目錄下新建Android.mk文件：

       LOCAL_PATH := $(call my-dir)

      include $(CLEAR_VARS)

      LOCAL_MODULE_TAGS := optional

      LOCAL_PRELINK_MODULE := false

      LOCAL_MODULE_PATH := $(TARGET_OUT_SHARED_LIBRARIES)/hw

      LOCAL_SHARED_LIBRARIES := liblog

      LOCAL_SRC_FILES := hello.c

      LOCAL_MODULE := hello.default

      include $(BUILD_SHARED_LIBRARY)

      注意，LOCAL_MODULE的定義規則，hello後面跟有default，hello.default可以保證咱們的模塊總能被硬象抽象層加載到。

      五. 編譯：

       USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ mmm hardware/libhardware/modules/hello

      編譯成功後，就能夠在out/target/product/generic/system/lib/hw目錄下看到hello.default.so文件了。

      六. 從新打包Android系統鏡像system.img：

       USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$ make snod

      從新打包後，system.img就包含咱們定義的硬件抽象層模塊hello.default了。

      雖然咱們在Android系統爲咱們本身的硬件增長了一個硬件抽象層模塊，可是如今Java應用程序還不能訪問到咱們的硬件。咱們還必須編寫JNI方法和在Android的Application Frameworks層增長API接口，才能讓上層Application訪問咱們的硬件。在接下來的文章中，咱們還將完成這一系統過程，使得咱們可以在Java應用程序中訪問咱們本身定製的硬件。