最小二乘法求解平面座標轉換四參數

四參數的轉換公式爲：3d 構造條件方程：code 設 = mcosa-1, b=msina,有:blog 等價表達：class    其中，，, 原理 即：im ,,，d3 根據最小二乘原理計算X：margin 解得X後，可知和，可解得m和α：db

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