orbslam源碼理論分析1—特徵點提取

orbslam源碼理論分析1—特徵點提取 1.讀取待處理圖片並灰度化 2.利用圖像金字塔將灰度圖尺度化爲若干層 3.特徵點提取 4.高斯模糊化 5.計算描述子 1.讀取待處理圖片並灰度化 　　 　　　　　　　原圖　　　　　　　　　　　　灰度化圖像（第０層） 2.利用圖像金字塔將灰度圖尺度化爲若干層   程序中爲8層金字塔，這裏只展示前五層，原灰度圖爲第0層，則 　　 　　　　　　第１層　　　　　　

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