realsensed435跑通ORB_SLAMv2

獲得相機內參矩陣 roscore roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch rostopic echo /camera/color/camera_info     運行之後顯示如圖      K就是我們得到的內參矩陣寫成了向量模式。 K = [fx 0 cx 0 fy cy 0 0 1 ] 然後就是baseline，根據官方dat

>>阅读原文<<