pixhawk固定翼起飛邏輯分析

pixhawk的起飛邏輯在runwaytakeoff.cpp中。 首先是狀態量的初始化init函數，輸入量爲初始的偏航角、經緯度。初始化的量包括偏航角、初始化的使能、飛機當前狀態（加油門throttle_ramp）,初始時間_initialized_time = hrt_absolute_time()，climbout狀態進入，起始的經緯度。 下面就是更新狀態，飛機起飛狀態共包括：加油門狀態、滑跑

>>阅读原文<<