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pixhawk固定翼起飛邏輯分析
時間 2021-01-18
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固定翼起飛
RUNWAYtakeoff
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pixhawk的起飛邏輯在runwaytakeoff.cpp中。 首先是狀態量的初始化init函數,輸入量爲初始的偏航角、經緯度。初始化的量包括偏航角、初始化的使能、飛機當前狀態(加油門throttle_ramp),初始時間_initialized_time = hrt_absolute_time(),climbout狀態進入,起始的經緯度。 下面就是更新狀態,飛機起飛狀態共包括:加油門狀態、滑跑
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