Stewart 平臺的數學運動解析

中文譯本，原文：https://web.archive.org/web/20130506134518/http://www.wokinghamu3a.org.uk/Maths%20of%20the%20Stewart%20Platform%20v5.pdf   Stewart平臺由2個剛性框架組成，由6條變長支臂連接。將底座作爲參照系，以x、y、z爲正交軸。頂部平臺（以下均簡寫爲平臺）有它自己的正

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