編隊控制之編隊隊形變換程序（4）

clc clear all sliding_mode=0;  %1代表滑模控制 , 0代表BS vr=2;wr=pi/180%對於直線 % r=vr/wr%軌跡爲半徑爲1的圓 %%初始化參數 leader_ideal.x=[];leader_ideal.y=[];leader_ideal.x(1)=1;leader_ideal.y(1)=1; leader_ideal.theta=[];leade

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