領航跟隨型編隊（十一）五角形編隊生成同構隊形避障

 仿真實驗 ：五角形編隊自主規劃及生成同構隊形避障。  編隊選擇原始隊形 2，機器人初始化參數以及障礙物參數分別如表 5-1 和表 5-2 所示。 其中領航機器人的初始位置座標爲(0,9)，跟隨機器人follower1的初 始位置座標爲(0,8)，跟隨機器人follower2的初始位置座標爲(0,10)，跟隨機器 人follower3的初始位置座標爲(0,11)，跟隨機器人follower4的初始

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