基於stm32/linux系統的can總線的電機與485的全方位機器人通訊

之前做的是仿pioneer3at的機器人，做過兩個版本，第一版完全仿的，國內機械加工，很多廠不願意加工這種小活，加工出來的精度不夠，很多問題 第二版做出來的問題是帶傳動，當負載過大時，會產生跳齒等問題，自己畫圖生產，當時也沒認真做效果只能說一般電機使用的是富興公司的伺服電機    第三版由4個轉向電機4個輪轂電機及4個編碼器組成 在linux控制電機程序爲：https://download.csd

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