1、通訊socket編程
socket()函數
Python 中，咱們用 socket（）函數來建立套接字，語法格式以下：socket
socket.socket([family[, type[, proto]]])
參數
- family: 套接字家族能夠使AF_UNIX或者AF_INET
- type: 套接字類型能夠根據是面向鏈接的仍是非鏈接分爲
SOCK_STREAM或SOCK_DGRAM - protocol: 通常不填默認爲0.
2、ur接口(30001&30002)函數
Primary & Secondary 接口由機器人控制進程維護和執行的端口。 開機後，機器人
一直從這兩個端口以 10Hz 頻率對外發送機器人的狀態信息（機器人位置， IO，運行狀
態等）， 除此以外 Primary 端口還會發送一些全局變量更新等信息。所以若是須要編寫
上位機在線編程以及運行監視， 例如編寫一個相似示教器界面的上位機程序時能夠使
用 Primary 端口（固然對於加載程序，運行程序等操做須要使用 Dashboard（29999）
接口）。
Primary & Secondary 接口在接收到上位機發送的腳本指令（腳本指令下載） 字符
串後會當即中斷當前執行程序（若是機器人正在運行）， 而後運行接收到的腳本指令。
值得提醒的是，一些具備返回值的腳本指令，其返回值並不會經過這兩個端口返回，因
爲腳本的執行是在機器人控制進程中，其返回值只傳遞給該進程中的變量。
若是想一次性發送一段程序給機器人，須要將發送的程序按照以下格式發送：
spa
_________________________________________code
def functionName():
腳本指令
腳本指令
腳本指令
#對於函數或者 while 等結構語句
#需注意同層次具備相同縮進
腳本指令
……
end
blog
**********************************************************接口
sec functionName():
非運動腳本指令
非運動腳本指令
非運動腳本指令
#對於函數或者 while 等結構語句
#需注意同層次具備相同縮進
非運動腳本指令
……
end
進程
_______________________________________________ip
實際發送字符串(縮進用空格，換行用\n):
「def functionName():\n 腳本指令\n 腳本指令\n ……\nend\n 「
「sec functionName():\n 腳本指令\n 腳本指令\n ……\nend\n 「
字符串
________________________________________________
3、move 命令
移動命令分爲moveJ、movel等，這兩個是比較常見的，只是移動方式不一樣，J是指移動兩點之間時按最快原則，路線不必定是直線，而L的話，則兩點間移動必須是直線的；命令內部，帶p關鍵字的是座標移動，輸入的內容爲座標值：
movej(p[239.7/1000, -54/1000, 336/1000, 2.18, -2.235, 0], a = 0.1, v = 0.1)
因爲其xyz單位爲米，因此若是輸入示教器相同的數據時，須要除以1000轉換成米。
不帶p時候，表示爲軸移動，控制的是各個軸的角度：
movej([d2r(-14),d2r(-64),d2r(-114),d2r(-94),d2r(87),d2r(158)],a=0.5, v=0.5)
其中d2r()爲ur的腳本，把輸入角度轉換爲弧度，由於這個接口的參數是弧度。
4、發送指令控制機器人
import socket target_ip = ("169.254.5.2" , 30001) print("start") sk = socket.socket() sk.connect(target_ip) send_data1 = 'def svt():\n movej(p[0.4,0.4,0.4,3.14,-1.57,1.57],a=1.4, v=1.05, t=0, r=0)\nend\n' sk.send(send_data1.encode('utf8')) print("end") sk.close()