斯坦福機器狗的設計與實現 手把手教你寫出小跑步態程序

小跑步態程序 一、步態的概念 步態就是描述動物走路特點的一種週期性現象。（就是描述動物是怎樣走的） 常見步態： 小跑的步態，成對角狀。 小跑的步態，成對角狀。 二、相位差的概念 四足哺乳動物（馬）的pace步態： pace步態相位關係： 相位差：不同腿之間運動超前或者滯後的差異。 對角小跑步態時序圖： 三、程序的實現 1.方程轉化爲代碼 擺動相： 取平面的x，z擺軸就可以獲得二自由度擺線方程。 支

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