斯坦福狗

一 腿部結構方面，斯坦福機械狗用的是並聯腿（並聯腿相對於串聯腿而言，它運動更加靈活、具備更高的越障能力，同時具有更高的運動冗餘性，即便其中一條腿故障沒法運動時，其餘腿也能自由運動）。在足端形式的選擇上，斯坦福機械狗用的是圓形足端設計，這種設計優勢是機器人足端能夠和地面從各個方向接觸，具備更加靈活的運動能力。驅動每條腿的同軸機構絕對是機器人最複雜的機械部件。這也是最麻煩的。它的工做方式是，有兩個TM

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