ROS-1 : Ubuntu16.04中安裝ROS Kinetic

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一、安裝

ROS Kinetic僅支持Wily(Ubuntu 15.10)、Xenial( Ubuntu16.04)和Jessie(Debian 8)的debian軟件包。

1.1 配置Ubuntu 庫

配置你的Ubuntu庫容許「restricted」、「universe」和「multiverse」。可參閱 https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu 的指令完成上述配置。

1.2 設置sources.list

設置你的計算機接收來自packages.ros.org的軟件：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

也可使用其餘鏡像：http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors 和源文件 Debs:http://wiki.ros.org/DebianPackageSources 。

1.3 設置密碼

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

若是你在連接到keyserver時遇到問題，你能夠在以前的命令中替換hkp://pgp.mit.edu:80 或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

1.4 安裝

首先，保證你的Debian軟件包索引是最新的：

sudo apt-get update

ROS中由不少不一樣的庫和工具。此處提供四種默認配置來開啓你的ROS之旅。你也能夠單獨安裝ROS軟件包。
在下一步遇到問題時，你可使用如下的庫代替上述（ http://wiki.ros.org/ShadowRepository ）提到的一些庫。

Desktop-Full Install : (推薦）ROS,rqt,rviz,robot-generic libraries,2D/3D simulators,navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Desktop Install : ROS,rqt,rviz and robot-generic libraties

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

ROS-Base : (Bare Bones)ROS package build and communication libraries.No GUI tools.

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

Individual Package : 你也能夠安裝一個特定的ROS軟件包（在短線後以軟件包名代替）：

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查找可用的軟件包，可用：

apt-cache search ros-kinetic

1.5 初始化rosdep

在開始使用ROS前，你須要初始化rosdep。rosdep可保證你輕鬆地從源頭安裝你須要編譯的系統附屬項。在ROS中運行一些核心部分也須要rosdep。

sudo rosdep init
rosdep update

1.6 環境設置

每次打開一個新的shell，將自動地把ROS環境變量添加到你的bash部分，這是很是方便的：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

若是你安裝了多個版本的ROS，~/.bashrc必須僅獲取你當前使用的ROS版本的setup.bash。
若是你只想改變你的當前shell的環境變量，你可使用如下命令，而不是上述命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

若是你使用zsh，而不是bash，你須要運行如下命令來設置你的shell：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

1.7 構建軟件包的依賴項

到此爲止你已經安裝了運行ROS軟件包所需的包。爲建立和管理你本身的ROS工做空間，有多種多樣的工具和單獨分佈的要求。例如，rosinstall是一個被頻繁使用的命令行工具，可方便你使用一條命令輕鬆從ROS軟件包下載不少源文件樹。
要安裝搭建ROS軟件包的該工具和其餘依賴項，運行：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.8 搭建farm status

你安裝的包由ROS build farm（ http://build.ros.org/ ）搭建。你能夠檢測單個包的狀態（ http://repositories.ros.org/status_page/ros_kinetic_default.html ）。

二、測試與教程

如今，爲測試你的安裝結果，打開一個終端窗口，輸入如下指令：

roscore

在打開一個新終端窗口，輸入如下指令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

將出現一個小海龜的圖形窗口，以下圖。至此說明你的ROS安裝基本沒問題，徹底能夠正常運行了。

請參考ROS教程（ http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials ）繼續學習ROS，開啓你的奇幻之旅吧。