無人機水平方向四環串級控制，豎直方向三環串級控制

首先我是看無名的無人機是四環串級控制，現在發現無名的飛控算法並非自己獨創啥的，是大家公認或者通用的控制算法。   現在再讓我寫無人機項目的介紹我就敢寫四環串級，三環串級了對吧，之前你不敢寫，因爲是什麼創新的東西，其實不是的，通用的方法。 還有你之前整理過，串級PID，內環大多是外環的微分，在無人機上不管是水平位置的四環串級還是豎直位置的三環串級都是這樣的。 水平位置，位置的微分是速度，速度的微分是

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