恩智浦（飛思卡爾）智能車舵機和電機PID控制

這篇文章主要是基於B車模這種單電機四輪車模來寫的，內容是講二者PID之間的差別，以及二者各自的主要控制參數，並不講它們的完整的PID程序要如何寫。 寫PID的時候，首先要理解電機控制與舵機控制的區別。不少人有一個誤區就是把電機和舵機當成同一個系統來控制，在調車的時候也是用一樣的方法來進行調車。咱們首先來看兩個公式： 一、err = target - measure（誤差 = 設定值 - 實際值）；

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