matlab機器人工具箱 軌跡生成函數jtraj代碼詳解

Matlab中nargin變量是函數輸入參數的個數。nargout變量是函數輸出的個數 軌跡生成函數jtraj()的代碼詳解： function [qt,qdt,qddt] = jtraj(q0, q1, tv, qd0, qd1)   一般情況下輸入參數：q0初始各個關節的角度。q1最終點的各個關節的角度，tv：可以理解爲時間，也可以理解爲步數。一般用這三個就夠了。函數會將qd0，qd1置零。

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