PX4混控

https://blog.csdn.net/qq_27016651/article/details/81123204  感謝博主的無私分享! 混控步驟： 一、忽略偏航進行融合處理 1根據混控矩陣計算得到out，這一步已經包含油門，同時記錄下最大輸出和最小輸出，outputs保存四個電機的輸出值。 2第一種情況，min小於0，max大於0，min，max之差小於1，可以通過偏移解決。加油油門增加幅度

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