座標變換

同一座標系下的點旋轉變換（如圖1所示）和不同座標系之間的旋轉變換（如圖2所示），一直困擾着我，它們是兩個不同的概念，但形式上有很相似，以二維空間爲例做了下推導，加深理解。 同一座標系下的點旋轉變換，比較好理解，是在相同的座標系下做的旋轉變換。如圖3所示，已知逆時針的旋轉角度爲θ，我們引入中間變量向量的長度r和水平夾角α，顯而易見地，推導公式如下： x=rcos(θ+α)=rcos(θ)cos(α)

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