3D目標識別---三維局部座標系(LRF)性能分析

1 加權局部參考座標系的定義 以任意一個特徵點 p 及其鄰域 S(p) 爲例來說明基於加權協方差矩陣的局部參考座標系LRF的建立過程。 C=1∑ni=1wi∑i=1nwi(q−p)(q−p)T,,q∈S(p) CV=EV 局部參考座標系的3根軸由協方差矩陣 C 的三個特徵值 λ1,λ2,λ3 對應的特徵向量確定。 下面分析6中不同形式的權值對局部參考系穩定性的影響，六種不同的加權形式分別是： 常量

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