3D目標識別---局部特徵描述子介紹

3D目標識別研究隨着深度傳感器的普及逐漸受到關注，本文主要介紹了到目前爲止一些經典的三維局部特徵描述方法，有些地方可能不夠完善或錯誤解讀，僅供讀者參考瞭解。後續還會繼續完善。 1. 3D識別的流程圖 2. 局部特徵描述子 Spin Image 統計的是在特徵點局部圓柱座標系下的領域點2D座標分佈直方圖特徵。如下圖所示，圓柱座標系由特徵點p的法向量n以及切平面構成。點p的所有球形領域點q在圓柱座標系

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