can總線之六——can線上的信號及幀概念

can線上，這裏只談論can而不是canfd。 can線上，只能發送一幀數據。而後再發送下一幀數據。

什麼是一幀數據？
就是有108個bit位。 假如是500K的位速率，則108個bit，則至少含義216us的時間，在示波器上，若是抓取數據，那麼會發現有時候不單單有216us。

先回答第一個問題，爲何是108個bit？
由於有起始位1 bit，
11位id，佔兩個比特。
數據長度，佔4個bit。
rtr位，Exd位，r0保留位。
64個比特的數據。
校驗位16位。
兩個比特的ack位.
還有7個比特的結束位。

爲何至少是108個bit，有時候多是109，或者更多的比特呢？
由於：專業術語，叫作位填充。 can線上，接收端須要比特定時，根據若是是連續5個相同的邏輯0，那麼就插入一個邏輯1，而後牢牢跟着後面的信息。我有次用示波器觀察信號，由於我發送的8個字節的數據都是00 。而後觀察到的信號，居然有毛刺，很規則的毛刺，這個毛刺就是脈衝。我一看，不對啊，我發送的都是0，在示波器上應該看到一段時間的低電平纔對，爲何這麼有規律，每一個脈衝之間的間隔還很均勻。後來通過搜索，才知道這些就是位填充致使的。

用示波器，調試的時候，canH要接示波器的信號線，canL要接示波器的地。 這樣的目的是， 方便查看數據。 會看到第一個負脈衝老是起始位。而後後面跟着的就是11位id(若是是iso15765), 直接讀便可，高電平，翻譯成1 ，低電平翻譯成0 ，就獲得了這幀數據上面的全部信息。

調試can程序，通常不須要示波器，經常用到CAN總線監控儀。 這個也沒多少錢，估計網上賣的就是好幾百塊錢,的樣子。USBCAN不知道哪一個廠家出的，比較好用，它能夠監控can總線行的全部ECU發出的幀。 並且發出的時間點也能清晰的記錄下來，單位是毫秒。 能反應先後幀之間的間隔。由於can總線是串行總線，它不是發的幀早了點，就是晚了點，能夠調節幀發送的間隔，來達到兩個節點通信的目的。尤爲是流控幀，有的流控幀發送的是30 00 0A這表示幀間隔是10毫秒，若是你不按照這個10毫秒的間隔時間，來發送幀。而是5毫秒，那麼對方是不會接收。你發的多幀的信息的，所以也不可能接收到對方節點的正常響應。流控也是容易出錯的地方。