相機標定——相機成像問題

稿子是用typora寫的，公式實在太多了沒法全部轉到CSDN上來。因此幾乎全是直接截的圖。。。但是當初算完確實很爽，感覺不記錄下來的話有點可惜 hhh   一、證明空間上一條直線，在理想無畸變攝像頭成像後，仍然是一條直線 在直線上任取三個點 A，B，C，滿足  AB / / AC 。如果直線在攝像頭成像後仍是一條直線，這三個點仍然滿足關係。 像素點的攝像頭成像過程需要經歷三個座標系變換：世界座標系

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