ClusterVO: Clustering Moving Instances and Estimating Visual Odometry for Self and Surroundings

ClusterVO流程 ClusterVO將經過同步和校準的立體圖像作爲輸入，輸出相機和運動物體的位姿。 對每一幀使用YOLO進行目標檢測，並提取ORB特徵。爲了對運動物體進行跟蹤，本文首先通過多層概率關聯將邊界框和特徵分別關聯到聚類和地標點。 然後，本文對所有關聯到地標點的特徵點執行條件隨機場（CRF），以確定當前幀的聚類分割。 最後使用運動先驗和邊緣化對滑動窗口上的所有狀態進行位姿估計。 多層

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