機械手末端速度計算（實例）

機械手末端速度計算(實例) 上一篇博文已經推導了相鄰連桿i和連桿i+1間速度的傳遞 連桿i+1爲旋轉關節時有 i + 1 w i + 1 = i i + 1 R   i w i + θ ˙ i + 1   i + 1 Z ^ i + 1 (5-45) ^{i+1}w_{i+1}=^{i+1}_iR \ ^iw_i+\dot\theta{i+1}\ ^{i+1}\widehat Z{i+1} \ta

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