vins-mono(2)初始化

系統初始化: 目的: 計算出絕對尺度s,陀螺儀偏置bg,加速度偏置ba,重力加速度G和每個時刻的速度v.也就是系統固有參數的標定 背景: 單目慣性緊耦合是一個非線性程度很高的系統.純視覺單目SLAM缺乏實際的尺度的信息,並且無法知道慣性座標系,它的pose大多是基於第一幀爲世界座標系建立的(如ORB SLAM),同時它無法得到比較準確的速度,這對於控制和規劃是很重要的.而雖然IMU與視覺互補,可以

>>阅读原文<<