DVO-SLAM詳解之跟蹤

DVO-SLAM詳解之跟蹤     DVO-SLAM的跟蹤通過將當前幀與關鍵幀進行幀間匹配進而確定當前幀對應的相機位姿來實現，本文將從幀間匹配和關鍵幀選取這兩部分解釋DVO-SLAM跟蹤的具體操作流程。 一、幀間匹配         幀間匹配即計算兩幀圖像間的相機運動變換矩陣，DVO-SLAM中用並行計算的方式同時計算當前幀與前一幀及關鍵幀間的運動變換矩陣r_odometry、r_keyframe

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