Active SLAM using Connectivity Graphs as Priors

本文提出了一種基於先驗信息的主動SLAM算法，算法具有以下能力： 根據先驗信息進行建圖 主動進行迴環減小位姿誤差 修正先驗信息的錯誤 基於圖的路徑規劃 本文設計的使用場景是，操作人員提供一個拓撲邏輯路線圖，要求機器人遍歷圖的每一條邊，最後回到起點。但是爲了減少位姿跟蹤的誤差，會對運行順序就行調整以形成迴環。 給定路徑P，代價計算如下： f m ( P ) = f ( P loop_closure

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