移動機器人車身網關軟件設計

總線拓撲： 網關以軟件形式存在，在「一級設備」處，承擔連接異形網絡的功能。 默認協議： 對於符合默認協議的設備，編寫好任務函數後，能夠直接被網關訪問並將數據上傳 1. Modbus - RTU 2. CANOpen 組件： 1. 時間同步 2. 以太網虛擬CAN卡 3. 搶佔式透傳串口 注： 虛擬CAN卡在工作時，不影響其他訪問CAN資源的任務。 而串口工作在搶佔透傳狀態時，原使用該資源的任務將被

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