ROS:二維座標映射到三維座標上(彩色與深度圖像匹配)（基於深度相機D415）

最近在用D435作物體識別抓取的時候發現二維座標到三維座標沒有一個直接能用的從二維像素點座標轉換到三維座標的ROS節點，本身以前寫過的kinect V2的座標映射的通用性太差，因此此次寫了一個節點，利用深度相機ROS節點發布的深度與彩色對齊的圖像話題和圖像信息內外參話題，將二維座標映射到三維座標系。 我掛上來的這個節點是將鼠標指向的二維座標轉換到三維座標系下，併發布話題可視化到了rviz中，由於我

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