Understanding the Limitations of CNN-based Absolute Camera Pose Regression 2019 論文筆記

瑞典查爾姆斯理工大學、慕尼黑工業大學 摘要 傳統的視覺定位問題的解決方案是基於3D幾何的方法，最近主流的方法是基於端到端的卷積神經網絡來直接回歸相機位姿，但是很難做到像3D幾何方法的精度。 論文針對這個問題，根據自己提出的理論模型預測了位姿歸回技術失敗的案例，並通過實驗驗證了預測。此外，論文模型表明，位姿迴歸與基於圖像檢索的位姿逼近更加相關（相比與基於3D幾何結構的位姿直接預測）。實驗結果表明，現

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