OpenCV中Kinect的使用（2）

接OpenCV中Kinect的使用（1），主要講述OpenCV中關於Kinect接口（類 VideoCapture ）的一些使用介紹。

類 VideoCapture 支持Kinect傳感器。使用 VideoCapture 裏的接口，能夠從Kinect獲取深度圖，RGB圖像和其餘格式的輸出，主要包括： 

1）來自深度傳感器的數據：

• OPENNI_DEPTH_MAP - 以毫米爲單位的深度值 (CV_16UC1)
• OPENNI_POINT_CLOUD_MAP - 以米爲單位的XYZ點雲 (CV_32FC3)
• OPENNI_DISPARITY_MAP - 以像素爲單位的視差 (CV_8UC1)
• OPENNI_DISPARITY_MAP_32F - 以像素爲單位的視差 (CV_32FC1)
• OPENNI_VALID_DEPTH_MASK - 有效像素標誌 (非遮擋，非影子區等) (CV_8UC1)

2）來自RGB圖像傳感器的數據：

• OPENNI_BGR_IMAGE - 彩色圖像 (CV_8UC3)
• OPENNI_GRAY_IMAGE - 灰度圖像 (CV_8UC1)

獲取多個Kinect數據，可以使用 VideoCapture::grab 和 VideoCapture::retrieve，例如：

1 cv::VideoCapture capture = VideoCapture( CV_CAP_OPENNI );
2 capture.set( CV_CAP_OPENNI_DEPTH_GENERATOR_REGISTRATION_ON, 1.0 );
3 capture.grab();
4 capture.retrieve( scene_img, CV_CAP_OPENNI_BGR_IMAGE );
5 capture.retrieve( depthImg, CV_CAP_OPENNI_DEPTH_MAP );
6 capture.retrieve( cloudImg, CV_CAP_OPENNI_POINT_CLOUD_MAP );   

其中，set用來設置Kinect數據屬性，包括：

• CV_CAP_OPENNI_IMAGE_GENERATOR – 讀寫圖像傳感器屬性的標誌；
• CV_CAP_OPENNI_DEPTH_GENERATOR – 讀寫深度傳感器屬性的標誌——此標誌爲默認值，若是這兩個標誌都沒有設置，則爲此標誌。

當讀寫特定傳感器屬性時，必須用此標誌指定傳感器。以下屬性可透過OpenNI接口支持：

1）圖像傳感器： 

• CV_CAP_PROP_OPENNI_OUTPUT_MODE – 支持兩種模式：缺省的 CV_CAP_OPENNI_VGA_30HZ (圖像傳感器以30FPS速度返回VGA分辨率的圖像)
• CV_CAP_OPENNI_SXGA_15HZ (圖像傳感器以15FPS速度返回SXGA分辨率的圖像)；深度傳感器一直是VGA分辨率。

2）深度傳感器：

• CV_CAP_PROP_OPENNI_REGISTRATION – 此標誌用來校準深度圖，經過改變深度傳感器的視點到圖像傳感器，這樣兩圖中同一位置的像素表示同一物體(需將此標誌設置爲 "on")； 或者設置深度傳感器的視點爲其原本的視點(需將此標誌設置爲 "off")

3）一些」generator type + property」被定覺得一個標誌：

• CV_CAP_OPENNI_IMAGE_GENERATOR_OUTPUT_MODE = CV_CAP_OPENNI_IMAGE_GENERATOR + CV_CAP_PROP_OPENNI_OUTPUT_MODE
• CV_CAP_OPENNI_DEPTH_GENERATOR_BASELINE = CV_CAP_OPENNI_DEPTH_GENERATOR + CV_CAP_PROP_OPENNI_BASELINE
• CV_CAP_OPENNI_DEPTH_GENERATOR_FOCAL_LENGTH = CV_CAP_OPENNI_DEPTH_GENERATOR + CV_CAP_PROP_OPENNI_FOCAL_LENGTH
• CV_CAP_OPENNI_DEPTH_GENERATOR_REGISTRATION_ON = CV_CAP_OPENNI_DEPTH_GENERATOR + CV_CAP_PROP_OPENNI_REGISTRATION_ON

參考資料：

使用Kinect傳感器

 

2013-10-28