論文筆記：ROI-10D: Monocular Lifting of 2D Detection to 6D Pose and Metric Shape
1introduction 這篇cvpr2019文章提出了一種度量精確的單目3D目標檢測端對端方法。（arxiv:1812.02781） 主要貢獻有三點： 一種度量精確的單目3D目標檢測端對端方法，包括一種可微分的2D ROI到3D ROI 提升映射，並提供了用於迴歸3D box 實例的所有組件； 一種用於在度量空間對其3D box的損失函數，直接優化其關於真值的誤差； 擴展模型，將其用於預測度量
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