機器人機構學的數學基礎——緒論

與機構及機器人有關的基本知識 機器人機構學的主要研究內容 機構學與機器人學研究的數學方法 李羣李代數 旋量理論 ——這是讀書筆記1 與機構學和機器人學聯繫緊密的數學工具中，人們比較熟悉線性代數與矩陣理論，對旋量理論、李羣李代數等現代數學工具還知之甚少。而後者在機構學與機器人學研究領域裏近年來越來越受到重視，並得到了日益廣泛的應用。 旋量理論和李羣、李代數理論在現代物理學和剛體運動領域取得了成功的應

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