VINS-Mono 代碼解析四、閉環檢測和優化

閉環檢測 VINS 是採用 BRIEF 描述子的 DBoW2 詞袋進行閉環檢測,因爲前端識別的 Harris 角點數量通常只有 70 個(VINS-Mobile) ,對於閉環檢測遠遠不夠,因此會對新來的 KeyFrame 即後端非線性優化剛處理完的關鍵幀,再重新檢測出 500 個 FAST 角點進行閉環檢測用, 同時對所有新老角點進行 BRIEF 描述(對應代碼 BriefExtractor::o

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