ORBSlam2學習研究(Code analysis)-ORBSlam2中的閉環檢測和後端優化LoopClosing

ORBSlam2中的閉環檢測和後端優化LoopClosing LoopClosing在現在的Slam系統中是非常重要的一個部分，VO總是會有累計誤差，而LoopClosing通過檢測是否曾經來過此處，進行後端優化，可以將這個累計誤差縮小到一個可接受的範圍內。從而使得Slam系統應對大範圍場景時，擁有更高的魯棒性和可用性。 ORBSlam2中的LoopClosing閉環檢測線程主要進行閉環檢測，並在

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