一起學ORBSLAM2（10）ORBSLAM中的相似變換矩陣的計算

轉載請註明原創地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125 ORBSLAM在迴環檢測過程中通過計算迴環兩幀的相機相似變換矩陣來爲圖優化添加邊。已知3D-3D的匹配地圖點，通過匹配地圖點計算兩關鍵幀之間的相似變換矩陣，主要參考文章：Closed-form solution of absolute orientation u

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