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02_算法座標系的建立
時間 2021-01-12
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六軸機械臂
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爲了得出D-H參數表,我們首先需要針對六軸機器人的各個關節建立座標系,在固定的座標系下,才能最終得出連桿之間的變換關係,從而建立D-H參數表。 算法座標系確定的通用方法如下: 1) 座標系的Z軸,與各個關節的旋轉中心軸線重合 2) 座標系的X軸,與沿着相鄰兩個Z軸的公垂線重合 3) 座標系的Y軸,可以通過右手定則來確定 當相鄰兩個Z軸相交時,確定座標系的方法如下: 1)座標系的Y軸,沿着第一個
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