02_算法座標系的建立

爲了得出D-H參數表，我們首先需要針對六軸機器人的各個關節建立座標系，在固定的座標系下，才能最終得出連桿之間的變換關係，從而建立D-H參數表。 算法座標系確定的通用方法如下： 1） 座標系的Z軸，與各個關節的旋轉中心軸線重合 2） 座標系的X軸，與沿着相鄰兩個Z軸的公垂線重合 3） 座標系的Y軸，可以通過右手定則來確定   當相鄰兩個Z軸相交時，確定座標系的方法如下： 1）座標系的Y軸，沿着第一個

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