PID

比例控制（K）（對偏差快速響應） 比例控制是最簡單的控制方式。控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關係。 僅有比例控制時，系統存在穩態誤差。 比例環節的作用是對偏差做出快速響應，KP越大，控制能力越強，但過大KP會增大超調。 積分控制（I）（減小穩態誤差） 積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關係。對於一個自動控制系統，如果進入穩態後存在穩態誤差，稱控制系統是有差系統，爲消除穩態誤差（不

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