【雷達】如何將三維點雲映射到二維平面

最近在做基於雷達點雲的交通標識牌識別時，需要按照HAD格式進行輸出，由於交通標識牌不一定會與座標軸垂直，那麼如何找到矩形標識牌的四個頂點，是待解決的問題。由於標識牌一定是平面的，三維數據不好處理，那麼需要將三維平面點雲映射到二維平面，捨棄一個維度。 交通標識牌的平面方程我們是能夠求出來的Ax + By +Cz +D = 0，所以法向量也是知道的 即爲Vz = (A,B,C),我們將其作爲映射後的z

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