01 自動駕駛系統 - 百度阿波羅平臺學習筆記

高清地圖算法 高清地圖屬於機器人地圖網絡 道路網的精確三維表徵，如十字路口布局、路標位置及各類其餘語義信息 釐米級（普通地圖只能達到米級，通常1-2米） VSLAM定位：預處理、座標變換、數據融合 幫助感知：提早在遠距離的位置提供ROI區域，供視覺或其餘傳感器縮小搜索範圍 加強視覺的TSR功能：提早知道各類限速信息、車道信息（車道線中心、左轉車道、右轉車道等） Apollo地圖：道路定義、交叉路口

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