ROS：消息發佈器和訂閱器（c++）

學習資料主要源自http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29

$ roscd beginner_tutorials/

$ mkdir -p src

$ cd src

$ gedit talker.cpp

1. 編寫發佈器節點 talker

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
  //初始化ROS，名稱重映射（惟一），必須爲base name，不含/
  ros::init(argc, argv, "talker"); 
  // 爲進程的節點建立一個句柄，第一個建立的NodeHandle初始化節點
  ros::NodeHandle n;
  // 告訴主機要在chatter topic上發佈一個std_msgs消息
  // 主機會訂閱全部chatter topic節點，參數表示發佈隊列的大小（先進先出）
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  ros::Rate loop_rate(10);  // 自循環頻率
  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();
    // 輸出，用來替代prinf/cout
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); 
    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();
    // 休眠，來使發佈頻率爲10Hz
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }
  return 0;
}

    實現功能：

（1） 初始化ROS系統

（2） 在chatter topic上發佈std_msgs/String消息

（3） 以每秒10次頻率發佈消息

2. 編寫訂閱器節點

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
// 回調函數
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
 
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  // 告訴master須要訂閱chatter topic消息
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  ros::spin(); // 自循環
  return 0;
}

    實現功能：

（1） 初始化ROS系統

（2） 訂閱chatter topic消息

（3） 進入自循環，等待消息到達

（4） 消息到達，調用chatterCallback（）函數

3. src/<package_name> /CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(beginner_tutorials)

## Find catkin and any catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation   
)

## Declare ROS messages and services
add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

## Declare a catkin package
catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS message_runtime
)

## Build talker and listener
include_directories(include 
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

---

$ rosrun rqt_graph rqt_graph 或直接rqt_graph

 

注：若是遇到Couldn't find executable named talker below */src/beginner_tutorials

頗有多是工做空間初始化的問題。

參考

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

轉載請註明http://www.cnblogs.com/lizhongpingchn/p/5543013.html