ptam分析

相關工作：1、攝像機校正                     2、特徵提取（FAST角點特徵、扭曲圖像的直線特徵優化）                     3、極線幾何與極線搜索                     4、RANSAC（隨機採樣一致）及N點算法（主要圍繞5點算法）                     5、Bundle Adjustment（光束平差，用於最小二乘問題的

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